微孔間相互連通的稱為開孔型泡沫塑料，相互關閉的稱為閉孔型泡沫塑料。泡沫塑料有硬質、軟質兩種。按美國實驗和資料學會規范，在18～29℃溫度下，在時刻為5s內，繞直徑2.5cm的圓棒一周，如不開裂，測驗樣屬于軟質泡沫塑料；反之則屬硬質泡沫塑料。泡沫塑料還可分為低發泡和高發泡兩類。一般將發泡倍率（發泡后比發泡前體積增大的倍數）小于5的稱為低發泡，大于5的稱為高發泡。
    一、硬質泡沫塑料即在室溫下，構成泡沫塑料的聚合物屬結晶態或無定形狀，它們的玻璃化溫度高于常溫，因而，在常溫下泡沫塑料的質地較硬。
    二、軟質泡沫塑料即構成泡沫塑料的聚合物的熔點小于常溫或無定形聚合物的玻璃化溫度低于常溫，資料在常溫下質地柔軟。
    三、半硬質（或半軟質）泡沫塑料是介于以上兩類之間的泡沫體。

    此外，對聚氨酯泡沫體的分類還有許多，如依照加工辦法分類，大致可分為二步法（或稱預聚體法）、半預聚體法、一步法和噴涂法。按泡沫密度辦法可分為高、中、低和超低密度泡沫體以及密度懸殊很大的自結皮泡沫體或稱為整皮泡沫體。后者是一特別的泡沫形式，它不像前幾種泡沫體具有共同的密度，僅僅在泡沫體內部生成較正常的泡沫體，而在外表部分不發生氣泡或很少發生氣泡，在泡沫體外外表形成密度較內部泡沫高得多的致密的表皮層，從表皮到芯部中心存在一個密度下降梯度非常顯著的改動。在聚氨酯軟質泡沫體中，它是習慣汽車方向盤和扶手以及自行車、摩托車鞍座的運用而開展起來的一種半硬質模塑泡沫制品。
    跟著聚氨酯軟質泡沫塑料的原資料、加工工藝技能的進步和制品的商業專業化的需求，呈現了按產品功用為主的分類，如軟泡、高回彈軟泡、熱模塑軟泡、冷模塑軟泡、超柔軟泡沫、抗靜電軟泡、親油性軟泡、親水性軟泡、吸能性軟泡等，這些都是隨商場細化、專業化需求開展起來的泡沫新品種，開展較快，分類也非常冗雜。對聚氨酯軟質泡沫體的分類仍以加工辦法，即預聚體法、半預聚體法和一步法的傳統分類為宜。對聚氨酯軟質泡沫體以加工辦法分類，即預聚體法、半預聚體法和一步法的分類，這也是另一種日常分類。